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Réglage PID, pousser votre machine aux limites.

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seb03000


Admin
Admin
Tout d’abord, quelle utilité de faire du tuning PID ? Tout simplement pour pousser votre quadricoptère au bout de ses limites, une fois votre drone « tuné » votre machine sera plus réactive, plus nerveuse et l’effet de glissement lors des virages serrés disparaîtra (comme si votre quadri était posé sur un rail !).
Sécurité.
Lors des réglages, votre engin pourrait osciller de manière très forte et devenir incontrôlable, c’est pour cela qu’il faut de l’espace, un champ serait idéal afin d’éviter de planter votre ovni sur la voiture du voisin ou pire dans la tête à mémé… Assurez vous que le failsafe soit fonctionnel avant de commencer, si vous ne savez pas comment faire c’est ICI que ça se passe.[/size]
Intro et looptime.
Ce tuto est très largement inspiré du Wiki ßetaflight. Le but du jeu est d’augmenter le paramètre P au maximum sans créer d’oscillation. Tout d’abord il faudra régler votre looptime au plus bas afin d’avoir une fréquence de rafraichissement la meilleure possible. Sur une carte F3, Naze32 ou CC3D vous pouvez passer votre looptime à 500 soit 2Khz de rafraichissement (Attention certaine carte comme la CC3D sont alors aux limites de leur capacité ce qui impliquera que la partie accéléromètre sera désactivé afin de gagner de la puissance processeur vous ne pourrez donc plus voler en mode stabilisé. Pour conserver le mode stabilisé ou si votre processeur est à l’agonie passer en 1Khz soit looptime à 1000). Si vous possédez une carte dodo, Lux, Kiss vous pouvez baisser encore plus ce looptime : 250 voir 125 pour passer à un rafraichissement de 8Khz !
Pourquoi commencer par le looptime ? Les PID étant directement liés au looptime, si vous « tunez » votre quad avec un looptime à 1000 et que vous souhaitez par la suite descendre votre looptime à 500, il vous faudra recommencer votre personnalisation :/


Les étapes.

Tous les réglages devront être réalisés en mode accro même si vous volez habituellement en mode stabilisé.
Tout d’abord il faudra baisser tous les paramètres afin de ne pas avoir d’interférence entre chaque. Si vous êtes sous ßetaflight sur les axes Roll et Pitch il est conseillé de commencer avec un P de 4,0 un  I à 20 et un D à 5. Pour l’axe Yaw un P à 4,5 et un I à 35.


Si vous avez tout suivi votre configuration devrait ressembler à ça :


Augmenter votre P Roll de manière progressive (pas de 1 pour commencer puis 0,1 si vous voulez un ajustement aux petits oignons). Commençons par 5, faite un vol (en accro) et observer le comportement et le son de votre machine, si celle ci n’oscille pas quand vous mettez des grands coup de gaz, posez vous. Augmenter le P à 6 et recommencer. A partir d’un certain seuil vous observerez clairement les oscillations de votre machine. Noter la valeur de votre P Roll et multipliez la valeur par 0,7. Par exemple si la valeur d’oscillation est à 13 alors positionner votre P Roll à 9,1.



Répéter l’étape 3 pour les axes Pitch et Yaw (on viendra peaufiner les réglages du P Yaw à l’étape 7 mais il faut le dégrossir dans un premier temps). 



Tester alors votre machine, donner un peu d’angle roll et mettre des grands coup de gaz à fond puis à zero de manière répétée. Si votre quad dérive de l’axe que vous lui avez donné, vous pouvez alors augmenter le I Roll de manière progressive tout comme nous l’avons fait avec le P. Si votre quad ne dérive pas votre I Roll est OK 



Répéter l’opération sur l’axe Pitch, cette fois incliner votre quad légèrement sur l’axe Pitch et donner des coups de gaz répétez. Même chose que l’étape 5 si votre drone ne dérive pas de l’axe que vous lui avez donné, votre I Pitch est bon :p



Il est temps de s’attaquer au D, augmenter le D de chaque axe (Roll et Pitch) uniquement si vous observez des difficultés (rebond) lorsque votre quad termine un tonneau (Roll) ou un loop (Pitch) ou encore sur une forte descente . Dès que vous obtenez un bon feeling lors de vos figures ne toucher plus au D, il doit être le plus bas possible.



Passons maintenant à l’axe Yaw, c’est l’axe qui demande le moins de tuning mais il ne doit pas être négligé pour autant. Faite un vol rapide avec des accélérations prolongées et vérifier que vous n’observez pas des tremblements dans votre retour FPV, incrémenter votre P Yaw par pas de 0,5 et répéter les vols. Quand vous observerez des tremblements diminuer légèrement la valeur obtenue.



Votre tuning est terminé 


Résumé des différents paramètres :

    P trop faible : machine instable et machine moins réactiveP trop haut : forte oscillation voir perte de contrôleI trop faible : dérive de la machine (impression de glisse) à du mal à tenir sa position initialeI trop fort : oscillation lors des changement rapides de trajectoire

N’hésitez pas à nous faire par de vos remarques (des coquilles peuvent s’être glissées dans ce tuto !) et de votre expérience.
Bon vol


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